La storia di questo sito iniziò intorno all'XI secolo, quando un nucleo di pastori e agricoltori abbandonò la costa e cercò riparo nell'entroterra dalle incursioni dei pirati saraceni. Segno di quel tempo è la suggestiva cripta della chiesa della Santissima Trinità, risalente al XII secolo.
Oggi l'abitato si stringe intorno ad un imponente castello in tufo e a cinque torri, realizzato in epoca aragonese, nella seconda metà del XV secolo, e senza dubbio tra i più interessanti e meglio conservati della zona.
Nel 1407 Torricella risulta di proprietà dei Capitignano e, in seguito, dei Santoro, dei Montagnese e dei Muscettola. Ancora, dopo l'abolizione dei diritti feudali, fece parte prima di Sava e poi di Lizzano, sino all'autonomia conquistata il 31 luglio del 1954. Dopo Statte, Torricella è, quindi, il comune più giovane della provincia.